Yeon blog

Don't Waste Your Life, Young man. Taemin Yeon Current Position: Research Engineer Research field: Robotics, SLAM, Lifelong-learning Email: ytam1208@gmail.com Github: here 이 블로그는 공부 및 연구를 하면서 얻은 지식들을 정리하기 위해 만든 블로그 입니다. 오늘도 좋은하루 보내세요 :)

파티클 필터의 동작원리와 예제 파티클 필터(particle filter)는 비선형 상태에서 노이즈가 많은 환경에서 측정된 데이터를 필터를 사용해 실제 위치를 추정하는 도구다. 파티클 필터(particle filter)는 보통 가우시안 분포가 아닌 관측 데이터들을 기준으로 사용된다고 한다. 물론 가우시안 분포의 데이터에서 사용하지 말라는 건 아니다. 본 포스트에서는 파티클 필터(particle filter)의 어려운 수학적인 내용은 제하고, 쉽게 예를 들며 필터의 동작원리에 대해 알아보았다. 파티클 필터(particle filter)에 대해 검색해 보면 아래와 같은 그림을 많이 보게 된다. 아래 그림은 파티클 필터의 estimation cycle을 도식화한 것이다. 위의 검은 원들 하나하나가 particl..